Die Nichtlineare Entkopplungsregelung von nichtlinearen MIMO-Systemen wird unter dem besonderen Aspekt des Störverhaltens der Regelgrößen und der Störgrößenkompensation behandelt. Es werden Lösungsvorschläge dazu ausgearbeitet. Zusätzlich werden alle Projektschritte der Modellbildung, Analyse, Synthese, Simulation, Code Generierung und Echtzeit-Realisierung von nichtlinearen Regelsystemen konsequent symbolisch mit analytischen Werkzeugen durchgeführt. Es entstehen Lösungen, die mit strukturellen Standards realisiert sind, unabhängig von Inhalt spezifischen Eigenschaften eines Projekts. Es wird damit immer das regelungstechnische Problem einer Systemklasse gelöst im Gegensatz zu den speziellen Lösungen numerischer Verfahren. Es wird eine Programm-Bibliothek mit entsprechenden symbolischen Tools für die einzelnen Entwurfsschritte vorgestellt. In einem Anwendungsbeispiel der Trajektorien-Spurregelung eines Fahrzeug-Modells wird die Vorgehensweise in allen Schritten ausführlich angewendet. Im Anhang werden noch einige Laborbeispiele zu diesem Thema behandelt und Werkzeuge zur Code Generierung und der Echtzeit-Realisierung vorgestellt.