Heute befindet sich die spätgotische, dreischiffige Hallenkirche, die zwischen 1454 und 1497 erbaut worden ist, an der Stelle der um 1240 erbauten Vorgängerkirche, von der aber einige Teile übernommen worden sind. Erweitert wurde St. Peter und Paul in der Zeit um 1500-1501 durch den Glockenturm, der sich südlich des Chores befindet sowie das Stiftsgebäude mit Kreuzgang. Nicht nur spätromanische Figuren der Kirchenpatrone an der Ostmauer des nördlichen Querhausarmes gehören zu den bedeutenden Ausstattungsstücken der Stiftskirche, sondern auch Grabdenkmäler hoher Persönlichkeiten deutscher Geschichte wie die Tumba der Mutter Kaiser Konrads II. (reg. 1024-1039). Insofern bildet die Stiftskirche St. Peter und Paul nicht nur ein sichtbares Wahrzeichen, sondern vor allem auch ein wichtiges historisches Zentrum der Stadt Öhringen.