Beschreibung
Die vorliegende Arbeit entstand wah rend meiner Tatigkeit als wissenschaftlicher Mitarbeiter am Fraunhofer-Institut fUr Produktionstechnik und Automatisierung (IPA), Stuttgart. Mein besonderer Dank gilt dem Leiter des Instituts, Herrn Prof. Dr. -Ing. H. -J. Warnecke fUr seine groBzUgige unterstUt zung und Forderung, die entscheidend zur erfolgreichen Durch fUhrung dieser Arbeit beigetragen haben. Herrn PTof. Dr. techno F. Beisteiner danke ich fUr die Ober nahme des Korreferats und fUr die vielen wertvollen Hinweise, die sich daraus ergaben. Aus dem groBen Kreis der Kollegen am Institut, die mich durch ihre Mitarbeit und anregende Kritik unterstUtzt haben, mochte ich die Herren Dr. -Ing. B. Graf, Dr. -Ing. M. Schweizer, Dr. -Ing. H. Gzik, Dr. -Ing. R. Schanz und Prof. Dr. -Ing. R. D. Schraft besonders erwahnen. Ihnen allen gilt mein herzlicher Dank. Stuttgart, im April 1988 Klaus Baumeister Inhaltsverzeichnis seite o Abkurzungen und Formelzeichen 12 1 Einleitung 13 1. 1 Problemstellung 13 1. 2 Zielsetzung 14 Vorgehensweise 1. 3 14 2 Ausgangssituation 15 2. 1 Begriffe und Definitionen 15 2. 1. 1 Kommissionieren 16 2. 1. 2 Handhaben 17 2. 1. 3 Industrieroboter-Kommissioniersystem 17 2. 2 Stand der Technik 20 2. 2. 1 Einsatzgebiet des Industrieroboter Kommissioniersystems 20 2. 2. 2 Installierte Industrieroboter Kommissioniersysteme 22 2. 2. 3 Kommissionierprogramme fur Industrieroboter Kommissioniersysteme 22 3 Anforderungen an ein Industrieroboter-Kommis sioniersystem fur quaderformige Werkstucke 24 3. 1 Analyse bisheriger Industrieroboter Kommissioniersysteme 24 3. 1. 1 Handhabungskonzepte 24 3. 1. 2 Leistungsvergleich 26 3.
Autorenportrait
Inhaltsangabe0 Abkürzungen und Formelzeichen.- 1 Einleitung.- 1.1 Problemstellung.- 1.2 Zielsetzung.- 1.3 Vorgehensweise.- 2 Ausgangssituation.- 2.1 Begriffe und Definitionen.- 2.1.1 Kommissionieren.- 2.1.2 Handhaben.- 2.1.3 Industrieroboter-Kommissioniersystem.- 2.2 Stand der Technik.- 2.2.1 Einsatzgebiet des Industrieroboter- Kommissioniersystems.- 2.2.2 Installierte Industrieroboter- Kommissioniersysteme.- 2.2.3 Kommissionierprogramme für Industrieroboter- Kommissioniersysteme.- 3 Anforderungen an ein Industrieroboter-Kommis- sioniersystem für quaderförmige Werkstücke.- 3.1 Analyse bisheriger Industrieroboter- Kommissioniersysteme.- 3.1.1 Handhabungskonzepte.- 3.1.2 Leistungsvergleich.- 3.2 Analyse des Werkstückspektrums in Kommissio- niersystemen.- 3.3 Ableitung von Entwicklungsschwerpunkten.- 4 Greifstrategien fur den Mehrstuckgriff.- 4.1 Auswirkungen des Mehrstuckgriffs auf die Kommissionierleistung.- 4.2 strategiealternativen.- 4.3 Untersuchung der Einflusse auf die Kommissionierleistung.- 4.3.1 Einflüsse der Werkstück-, Fach- und Greiferfläche.- 4.3.1.1 Entnahme aus vollständigem Lagemuster.- 4.3.1.2 Entnahme aus angebrochenem Lagemuster.- 4.3.1.3 Entnahme bei kleinerer Greiferfläche als Fachfläche.- 4.3.2 Einflüsse des Ablagemusters.- 4.3.3 Einflüsse der Auftragsstruktur.- 5 Entwicklung eines Palettier- und Kommis- sionierprogrammes für den Mehrstückgriff.- 5.1 Realisierte GreifStrategien.- 5.2 Beschreibungsvereinbarungen.- 5.2.1 Beschreibung der Fachbelegung.- 5.2.2 Beschreibung der Palettenbelegung.- 5.3 Kommissionierablauf.- 5.3.1 Ermittlung der Palettenbelegung.- 5.3.2 Bildung von Ablagemuster.- 5.3.3 Aufteilung in Ablagematrizen.- 5.3.3.1 Auswahl der Ablage- und Teilablagematrizen.- 5.3.3.2 Beispiele von Ablegevorgängen.- 6 Entwicklung eines Mehrstückgreifers.- 6.1 Lösungsfindung.- 6.2 Aufbau des Mehrstückgreifers.- 6.2.1 Kinematik.- 6.2.2 Sensorik.- 6.3 Funktionsweise.- 6.3.1 Positionserkennung der Werkstücke.- 6.3.2 Korrekturbewegungen.- 7 Erprobung der Teilkomponenten in einem Versuchsaufbau.- 7.1 Komponenten des Versuchsaufbaus 81 7.1:1 Handhabungskomponenten.- 7.1.2 Steuerungskomponenten.- 7.1.3 Softwarekomponenten.- 7.2 Handhabungsablauf im Versuchs-Industrie- roboter-Kommissioniersystem.- 7.2.1 Einlagerung.- 7.2.2 Auslagerung 87 7.3 Versuchsergebnisse.- 7.3.1 Leistungssteigerung durch Kommissionier- zeitreduzierung.- 7.3.2 Erfahrungen mit der Sensorik.- 7.3.2.1 Zeitverhalten.- 7.3.2.2 Zuverlässigkeit.- 8 Zusammenfassung.- 9.Schrifttum.
